鲁孝公去世后,子弗湟立,为惠公。鲁惠公的原配没有生子就去世了,妾室为他生了个儿子,名叫做息。后来,惠公听说宋国有个女子生来手掌就有鲁夫人的纹状,于是就把她娶回鲁国,为仲子。仲子为惠公生了个儿子,名叫做允。因有鲁夫人的纹状而娶之,隐隐有立她为夫人的意思,则她的儿子允就有可能当太子。
惠公没有立太子就死掉了。年长的公子息颇得鲁人的拥戴,于是他学当年周公旦那样,摄行君位。但是又担心其他人不服,于是立公子允为惠公太子,说是等长大后就把政权返给他。历史上把公子息称作隐公。
隐公时期,卿大夫羽父位高权重,逐渐掌握实权。但是羽父权利心太重,渴望与国君平起平坐,何况隐公甚至还不是名义上的国君。羽父就对隐公说,要不您立我为太宰吧。所谓太宰,就是周天子的王室正卿,就地位而言,跟诸侯平起平坐。隐公不答应,推脱自己又不是鲁侯,不能做主。玉父说,其实太子允没什么势力,您德高望重,不如顺势就即位好了,我帮你解决掉障碍。隐公震怒,说道,我之所以当这个家,是因为看到允年幼,担心人心不稳才勉强顶着众人的唾骂来做这件事。本想等到允长大了,我就到菟裘之地养老去。你看你说的说的什么话!
羽父显得有些错愕,敢情人家不想夺位?他担心太子允知道这件事,于是急匆匆跑到太子允跟前,来个恶人先告状,谗言隐公想要霸占权位,不会让他允掌权之类的话。太子允心想这还得了,于是授命羽父把事情给解决了。羽父就派人弑杀了隐公。惠公太子允即位,为鲁桓公。
鲁桓公初期,羽父还挺有权势,但是到了后来就不见经传,或许是桓公疏远了他的缘故。鲁桓公有庶长子庆父、太子同、公子牙、公子友。庆父、叔牙、季友的后代分别是孟氏、叔孙氏、季氏,合称三桓。
桓公去世,太子同立,为庄公。庄公夫人哀姜,哀姜为庄公生子开。庄公晚年,修筑高台,看到大夫党氏的女儿孟氏,很是喜欢。庄公许诺立孟氏为夫人,如果他能给自己生了儿子,就立为太子。后来,孟氏生般。庄公想立般为太子,又担心其他臣子有意见。庄公三十二年,庄公病笃,又想到立太子的事情,就询问自己兄弟叔牙、季友。叔牙说庆父有才能,有可以立庆父的意思。季友则说就算死,也要立公子般。于是,庄公让季友派人赐毒酒给叔牙。叔牙饮鸩而死。
庄公立般为太子,而季友辅佐。叔牙去世后不久,庄公去世。于是季友立太子般为国君,为庄公治丧,因此尚未正式即位。而庆父发难,派人弑杀了在党氏居住的般。季友惊慌之间,逃往陈国。庆父与庄公妇人哀姜一向都有私通,因此发难之后,他立哀姜的儿子开为国君,为鲁闵公。
庆父立闵公之后,跟哀姜私通得更加厉害,但是始终觉得有妨碍,就想把闵公给杀了而自己当国君。闵公二年,庆父派大夫卜齮(yi)袭杀闵公于武闱(wei)。季友听闻,自陈至邾(zhu),接庄公妾成风之子申,请鲁人让他为国君。庆父忧惧,出逃到莒(ju)。于是,季友送公子申入鲁,并重金贿赂莒人,抓,庆父回国。庆父请求让他出逃,季友不肯。于是庆父自杀,立其后为孟氏。
季友立公子申,为鲁僖公。僖公元年,季友帅师打败莒国。僖公赐季友汶阳的田地,季友为鲁国相。季友辅佐僖公,执政多年,把鲁国治理得井井有条。鲁人作《鲁颂》称赞。僖公十六年,季友去世,其后立为季氏。
僖、文、宣、成、襄、昭、定、哀、悼9位鲁侯在位期间,作为卿家的三桓与公室争权夺利,尤其是以季氏的执政和公室的反击最为激烈。
成季去世后,庄公的公子遂及其儿子公孙归父相继掌权,是为东门氏执政时期,而孟氏一度被东门氏赶出鲁国。然而,成季的孙子季文子利用三桓的势力,实行按亩征税的田赋制度,使得私田兴起,获得鲁国平民阶层的人心。公子遂杀嫡立庶,以公子俀(tui)为国君,为鲁哀公。
宣公发现三桓日益强盛,同时有民不知君、只知三桓的说法人声喧嚷,于是他想除掉三桓,来兴大公室。他与执政的公孙归父商量,是不是起兵灭了三桓,但是国人明显倾心于三桓,使用国内兵马或许不妥。于是,公孙归父前往晋国借兵。可惜公孙归父还没成功搬来晋国军队,宣公就去世了,而季文子趁机发难,备述襄仲当政时的弊端,斥责他不能和周边国家做好沟通,不能有效防范他国来袭,使得鲁国没有强援。鲁国司寇表示愿意随季文子除乱。公孙归父听到这样的消息,连忙逃到齐国躲起来。季文子开始执政。从此开启了季氏几代人的执政专权之路。
季文子、季武子、季平子辅佐鲁国文、宣、成、襄、昭、定6位鲁侯,位列三卿之首,独专国政。季武子时期,通过一系列的政策从不同角度削弱公室的权利。襄公十一年,增设三军。季武子、叔孙穆叔、孟献子分三军,一卿主一军的征赋,于是三桓强于公室。当年,周武王封周公旦于鲁,按周礼天子六军,诸侯大国三军,鲁有三军。自文公以来,鲁国变弱,听从霸主的号令,如果军多则贡奉多,于是自减中军,只剩上下二军,属于公室。有事情的时候,三卿更帅以征讨。季武子想要有自己的百姓,于是增设中军,三桓分三军之民。