于翼，本姓万忸于氏，字文若，代郡桑乾县，鲜卑族，北周到隋朝时期大臣，太傅燕国公于谨之子。西魏时期，迎娶太师宇文泰之女平原公主，起家员外散骑常侍，受封安平郡公，授大都督、武卫将军，累迁侍中、骠骑大将军、开府仪同三司、左宫伯中大夫。北周建立后，授驸马都尉、渭州刺史，颇有政绩，跟随贺兰祥征讨吐谷浑，颇有功劳，迁右宫伯、常山郡公。隋朝建立后，担任太尉，册封任国公。
于翼，北周太师燕公于谨之子，“美风仪，有识度”，11岁娶宇文泰之女平原公主，官拜员外散骑常侍，封安平县公。他善谋略，知人善任，为官清正，历任数朝，皆受重用。
于翼，进为郡公，任大都督，统领宇文泰亲兵，负责皇宫的安全保卫工作，其后又历任镇南将军、金紫光禄大夫、散骑常侍、武卫将军。因于谨攻江陵之功，朝廷重赏，于谨将所受赏赐分之于诸子，于翼坚决不受，仅于所赐人口中挑选有名望士人数名，并对他们以礼相待。对此，丞相宇文泰大加赞赏，不久，于翼为骠骑大将军、侍中、开府仪同三司，后为左宫伯。
权臣宇文护拥立宇文泰之子宇文觉称帝代魏，建立周朝，史称北周，于翼出任渭州刺史。他以前任刺史兄长于寔为榜样，“推诚布信，事存宽简，夷夏咸悦”。后大将贺兰祥领兵讨吐谷浑，于翼对吐谷浑的情况比较了解，他率渭州兵马为先锋，深入敌阵，大破吐谷浑，因功被提升为右宫伯。
周明帝为宇文护所弑，于翼与宇文护同为顾命大臣，拥立宇文邕登基，是为周武帝。于翼改任军司马，又封为常山郡公。武帝迎娶突厥阿史那氏为皇后，与突厥和亲，武帝命于翼制订整个礼仪章程，使野蛮的突厥人也不得不依礼而行，莫敢违犯。
武帝还令于翼负责皇太子及诸王之相及师傅等官员的挑选，经他选定的官员，皆为官清正，政绩突出，深受民众爱戴。于翼由此受到时论的高度评价，赞扬他知人善任，随后，于翼任大将军，统率中外宿卫兵事。由于于翼深受武帝的信任和重用，引起晋公宇文护的嫉恨，于翼被明升暗降，转为小司徒，加拜柱国，被排斥出权力中心。武帝诛杀宇文护，开始亲政，武帝派于翼前往河东收捕宇文护之子中山公宇文训，并代镇蒲州。于翼认为此事关系重大，应派亲王前往，由此，也可看出于翼是个非常明智之人。
这个时期，北周、北齐、南陈三国鼎立，特别是周齐对峙，两国都在边境地带投入大量人力物力，修工事，搞战备，大小战事不断，双方都为此耗费巨大。于翼认为，应公开解除边境战备状态，减少防务，令民众休养生息，加强国家储备；另一方面应在表面上与北齐通好，这样，敌国必然会懈怠无备，然后可出其不意，一举可灭，武帝采纳了于翼的策略。
于翼任安、随等六州五防诸军事、安州总管。适逢大旱，河水断流，而其前武帝为禁止迷信，曾下诏禁止官员参加祈雨祭祀等活动。于翼身为父母官，为了百姓，也顾不得禁令，命主簿替自己前往祈雨，民众深感其恩，立碑为他颂德。
在准备伐齐的筹备过程中，武帝多次派亲信前往安州向于翼问策，经数年准备，北周大举伐北齐，于翼率兵两万从南阳、叶县直趋襄城，配合武帝在洛阳的主战场。其军纪严明，所到之处秋毫无犯，沿途百姓欣悦相迎，归顺者络绎不绝，出师不久即攻占北齐城镇19座，后因武帝病重，周师撤退。
于翼转任陕熊等七州十六防诸军事、宜阳总管，北周再伐北齐，于翼率军直插九曲城，攻拔造涧等城，直逼洛阳。次年，北齐守将降周，河南九州俱平，于翼随即为洛怀等九州诸军事、河阳总管，不久，转豫州总管。武帝下令，河阳、襄州、安州、荆州四州总管所辖文武官员，任凭于翼选用，数量不限，仪同以下官员的任免，于翼可先斩后奏。他在任期间，敌方闻风丧胆，不敢来犯。
翼为大司徒，他曾受命为钦差，巡视北方长城防务，于翼经实地考察，提出不少改革措施，“咸得其要害”。随后，他被任命为幽定七州六镇诸军事、幽州总管，他一面加强军事防务，一面安抚百姓恢复生产，使突厥不敢入侵。
隋文帝开皇之初，于翼官拜太尉，史赞他“性恭俭，与世无争，常以满盈自戒，故能以功名终”。