俺答封贡以后，戚继光和俞大猷的基础上对于车营战术开始了改革。俞大猷认为：“车必籍火器以败贼，火器必籍车以拒马。”
换成欧洲那边的说法:长矛手必籍火枪手以破敌，火枪手必籍长矛手以拒马。
戚继光车营首先确立了制式和所用兵额装备。俞大猷之前的正厢车在戚继光这里得到延用。所谓正厢车，就是直接面对敌人屏障于前的战车，俞大猷的战车不同于前人，除了改用双轮外，原本难以经久的松木、柳木被取代，改换成了楠木、桦木榆木等耐用木材。此外，前方的大木板画上老虎这种威武的动物用来吓敌军的战马，而前置的五支长矛则用来拒马。
戚继光手下的明军，通过堆积火炮上车同时配合鸟铳的战术，发挥出了战车鸳鸯阵的效果。
所谓“善战者无赫赫之功”，说的大抵就是戚继光这种，万历元年，蒙古酋长董狐狸蒙古骑兵入寇，在戚继光的主导下，蓟镇车营连败蒙古军，连酋长董狐狸也被生擒。
万历三年，朵颜卫部蒙古再次入侵，戚继光率军自榆木、董关出塞一百五十余里追击，再次生擒其首领长秃……连连的胜利给明廷带来了莫大的信心，戚继光的车营战术也开始普及，自此大明北境日宁，在叶梦熊的改造后，车营威力更加显现，明军也借此取得了万历三大征的胜利。
而在万历后期，东北的建奴全面崛起。此时勃兴的建奴其实与大明印象中有很大差别。
区别于蒙古人，建奴军并不是以骑射作为主要战术。建州女真临近汉地，又长期在明朝政府的约束下，此时已有相当程度的农业化，平时也兼事渔猎，战争也讲究多兵种配合作战。
早年的建奴在浑河之战中吃过明朝战车的亏，为此他们也研究了一套反车营的战术，这个战术的最重要一点在于盾车。
努尔哈赤下令，要与明军作战，必须有盾车，有人还曾因不带盾车而获罪。建奴军盾车的战术，就是以第一层用盾车，板约五六寸，形制类似于战车，专门用于躲避战车的枪炮，以重骑兵居于前，弓箭手在后面为其掩护，在之后是用小车装载泥土填平明军挖的壕沟，最后才是马军压阵。
这样的所谓反车营战术，是利用辽东明军军备废弛，火力不足的特点，用盾车抵挡最开始的火力以后，用重装步兵硬冲开防线，之后填平壕沟，最后只剩下骑兵收割了。
崇祯继位，随之而来的是明朝内部混乱的开始，明军的战斗力也在不断下滑，而建奴那边，新上位的皇太极则对火器空前重视，双方力量在己巳之变后此消彼长。
大凌河之战中，得到孔有德等人以后火力不断提高的皇太极利用盾车推进，步骑兵合击的多兵种配合彻底击垮了明军援军。
此时的后金军即便是火器对上明军也不算太大的劣势，因此明军车营战术已然难以发挥出原有的威力，明军边军的崩溃也在所难免，风光一时的车营风光不再了。