隆庆五年（公元一千五百七十一年）三月，隆庆皇帝引成祖皇帝封“忠顺王”例，敕曰：“朕惟天地以好生为德，自古圣帝明王代天理物，莫不上体天心，下从民欲，包含遍复，视华夷为一家，恒欲其并生并存于宇内也……迨朕缵承丕绪，于兹五年，钦天宪祖，爱养生灵，胡越一体，并包兼育……朕代天覆帱万国，无分彼此，照临所及，悉我黎元，仁恩惟均，无或尔遗。“
隆庆皇帝封俺答为“顺义王”，赐红蟒衣一袭，三娘子为“忠顺夫人”，封俺答之弟昆都力哈和长子黄台吉为都督同知，赐红狮子衣一袭，其余子侄和部下六十多人分别封为指挥使、指挥同知、指挥佥事等官，那吉为昭勇将军，仍为指挥使。
俺答每年向朝廷贡马一次，每次贡马的数量不得超过五百匹，贡使人数不超一百五十人，由朝廷给予马价，另加赏赐；在大同、宣府、山西三个边镇的长城附近开设互市市场。
俺答当年进犯明朝，打的是想让明朝签订城下之盟的想法，可是他用武力没有达到的事情，通过政冶协调解决了，他在大同镇得胜堡举行的封贡大典上，激动地对天起誓道：“中国百万大军，北虏夷人五十万，你们听好了，我们的孩子以后长成人，新生的小马驹以后长成马匹，永远不侵犯中国，如果那家台吉（蒙古人对部落首领的一种称呼）不遵此誓言，把他人马都革去，如果有‘为非作歹’者，就将他的老婆、孩子、牛、羊、马、驼给别人.....
河套吉能看到俺答被封，他亦向明朝请命。因为吉能在陕西省，去找总督王之诰商议。王之诰欲让吉能一二年不犯边，方许封贡。崇古复上疏曰：“俺答、吉能亲为叔侄，首尾相应。今收其叔而纵其侄，锢其首而舒其臂，俺答必呼吉能之众就市河东宣、大；商贩不能给，而吉能纠俺答扰陕西，四镇之忧方大矣。”
隆庆皇帝听信了他的言论，亦授吉能都督同知。崇古乃广召商贩，听令贸易。布帛、菽粟、皮革远自江淮、湖广辐辏塞下，因收其税以充犒赏。其大小部长则官给金缯，岁市马各有数。崇古仍岁诣弘赐堡宣谕威德。诸部罗拜，无敢哗者。自是边境休息。东起延、永，西抵嘉峪七镇，数千里，“朝廷无此后顾之忧，戎马无南牧之儆，边氓无杀戮之残，师旅无调遣之劳。岁省费什七“。诏进太子太保。
后来俺答和三娘子请汉族工匠按元大都的样式，在靠近大青山和黄河的地方建了一座城池，万历皇帝赐此城名为归化城、三娘子城（今呼和浩特），因为此城城墙用青砖所筑，所以人们也把它称为青城。三娘子堪称一个奇女子，明朝与蒙古几十年的仇杀，居然被这样一个美娇娘给化解了，她活了六十二岁，一生都与大明保持着良好的关系，嫁了三个王爷，主掌兵权，为中国守边保塞，众人皆畏服她。
数百年后，近代启蒙思想家魏源在《圣武记.武事余记》中曾经如此评价隆庆和议：“高拱、张居正、王崇古，张弛驾驭，因势推移，不独明塞息五十年之烽燧，且为本朝开二百年之太平。仁人利溥，民到今受其赐。”
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王象乾最初被授予闻喜县令，后来因为在官员考核评比中，功绩卓著调回兵部，万历十七年（公元一千五百八十九年），王象乾以参政身份调往宣府镇，从此王象乾逐步开始了其戍边的生涯。当时人曾经这样评价宣府镇“山川纠纷，地险而狭，分屯建将倍于他镇，是以气势，完固号称易守，然去京师不四百里，锁钥所寄，要害可知。”
万历十九年，王象乾针对以土蛮为首的一些部落时常骚扰的情况，唱了一台大戏。正值开市期，蒙古各部大虏云集，像以住那样大喝、恐吓商人。王象乾穿着冕冠佩着宝剑，坐在市台上，让蒙古诸酋上前面谕：”今皇上有旨切责边疆官吏，毋滋尔横索。我来更定约束，酋如奉命而盟，我则为政。“
蒙古诸酋愤起，咄咄谇：”那颜（成吉思汗所创称号，意为贵人）安得是语？穹庐千帐，投鞬（jian，马上盛弓箭的器具）与汉堞平，可使退乎？“王象乾厉声曰：”酋众何可诧也！虏中事我尽知之！今市隧之傍，有镪（白银或银绽）如雪，有币如云，听我则皆尔故物，不则我且闭关绝尔，而以此募诸瓯脱（此处指边境）杂夷，与尔为难，尔亦安得宴然？何可诧众也？“
王象乾要给蒙古诸酋定规矩，蒙古诸酋一向横行无忌惯了，自然不愿意受约束，于是出言恐吓，王象乾一方面以白银、铜钱作诱惑，另一方面表示如果你们不愿意守规矩，我就闭关请杂夷来对你们！
蒙古诸酋闻言，脸色时红时白，知道一味硬抗王象乾不是上策，于是他们呼唤众部属围往王象乾求情……王象乾故示不测。喜则分食啖之，怒则叱咤。王象乾坐久而思动，控弦射悬鹄（箭靶的中心）二个，百步外应声命中，蒙古诸酋惊服，以为神射。
开市的地点与王象乾办公的地点很远，王象乾上午照常办公，晚上与二个部下骑马疾驰，第二天清晨又赶到市台。蒙古诸酋嚄唶（大声交谈）语曰：”中国殆欲绝我，不则何用如此人典关。而日摩厉以湏为，不亟唯唯，汉物非我有矣。“
后世著名文学家蒲松龄著《聊斋志异·王大司马》一篇中，也有以下记录：“王象乾常使匠人铸一大杆刀，刀宽一尺余，重百钧。每次王象乾按边巡察